はやぶさ２ 第一回タッチダウン UT2019/02/21 22:29:08 (Re 2024/05)

はやぶさ２　第一回タッチダウン UT2019/02/21 22:29:08 (Re 2024/05)

下記の映像をもとに、地形(白とび)とサンプラホーン（黒つぶれ）の補正を行い鮮明化してみました。

「第1回タッチダウンのときにCAM-Hで撮影された画像を動画にしたもの。（5倍速）
最終降下開始時刻（2019年2月22日、7:27、機上、日本時間）の59秒前から、5分40秒間撮影。
タッチダウンの前後は約1秒間隔で撮影されている。最後の画像の高度は約117m。
（画像クレジット：JAXA）
協力：東京理科大学　木村研究室 　
（CAM-Hには、過去にJAXAと理科大が実施した共同研究の成果、技術が応用されています。）」
説明分の出所：「はやぶさ２」プロジェクト　ギャラリー　天体写真（動画）

※第一回タッチダウンの時刻は、映像でサンプラホーンが着地で傾いた時刻とした。

映像、説明文、BGM、の出典：下記をもとにR1が作成。
映像、説明文：(00:00～01:20)
「はやぶさ２」プロジェクト　ギャラリー　天体写真（動画）
https://www.hayabusa2.jaxa.jp/galleries/movie/pages/td1-l08e1_cam-h_movie_190222_speedx5.html
td1-l08e1_cam-h_movie_190222_speedx5.mp4
BGM:Corel VideoStudio 2022 のオートミュージックを使用

はやぶさ２ ありがとう、CAM-H リュウグウへの第１，２回タッチダウン映像

　はやぶさ２の映像の中で一番インパクトがあったのはリュウグウへのタッチダウンの映像でしたが、
それを映していた小型モニタカメラ（CAM-H）が地球帰還後に故障で使えなくなったそうです。
10年後の新たなる目的地は微小小惑星「1998 KY26」ですが、CAM-Hの接近画像を見られなくて
残念ですが広角の光学航法カメラ（ONC-W1とONC-W2）があるので探査には問題はないそうです。

今回は、小型モニタカメラ（CAM-H）の残してくれた第１，２回のタッチダウン映像を
　1)地形（岩、小石）の鮮明化。　2)HDサイズ化　　でリメークしています。　

第１回タッチダウン映像　（00：00 ～ 00：39）

　CAM-Hで撮影された画像を動画にしたもの。（10倍速　(オリジナルの5倍速を10倍速に変換）
最終降下開始時刻（2019年2月22日、7:27、機上、日本時間）の59秒前から、5分40秒間撮影。
タッチダウンの前後は約1秒間隔で撮影されている。最後の画像の高度は約117m。

第２回タッチダウン映像　（00：39 ～ 01：19）

　CAM-Hで撮影された画像を動画にしたもの。（10倍速）
2019年7月11日、10:03:54（機上、日本時間）から、10:11:44まで。
画像の最初は高度約8.5mで、最後は高度約150m。撮影間隔は0.5秒〜5秒。

画像のクレジット：JAXA
協力：東京理科大学　木村研究室 　
（CAM-Hには、過去にJAXAと理科大が実施した共同研究の成果、技術が応用されています。）

映像、説明文、BGM、の出典：下記をもとにR1が作成。

映像、説明文：
「はやぶさ２」プロジェクト　ギャラリー　天体写真（動画）
https://www.hayabusa2.jaxa.jp/galleries/movie/
td1-l08e1_cam-h_movie_190222_speedx5.mp4
CAMH_PPTD_Timelapse_full_x10.mp4

BGM:
ＮＨＫクリエイティブ・ライブラリー
http://www1.nhk.or.jp/archives/creative/material/
タロットカードD0002070018_00000_A_001.m4a

小惑星探査機「はやぶさ」が撮影した小惑星イトカワ 360度回転画像 （３D立体画像）

初代・小惑星探査機「はやぶさ」が2005年9月30日～10月2日に撮影した、小惑星イトカワ
の画像をつなげて1回転自転する３D動画に加工しています。（画像を2倍に拡大して再UP）

小惑星探査機「はやぶさ」が撮影した小惑星イトカワ　360度回転画像　（３D・交差法）

小惑星探査機「はやぶさ」が撮影した小惑星イトカワ　360度回転画像　（３D・平行法）

　イトカワはラッコのような特異な形状をしています。
そのラッコの首の横にタッチダウンするのはリュウグウのタッチダウンより高度な制御が
必要だったのがわかります。
下降・上昇のタイミングを間違えると首の部分より自転方向に高いお腹や頭に衝突する危険が
有ったわけで、はやぶさ２より機体の性能が低い初代はやぶさ君でよくやったと思います。

R1メモ
　　　初代小惑星探査機「はやぶさ」の詳しい解説・画像データは下記にあります。

　　「はやぶさ」プロジェクト
　　　科学データアーカイブ情報システム　
　　　http://darts.jaxa.jp/planet/project/hayabusa/index.html.ja

画像の出典：はやぶさプロジェクトHPの画像をもとに、R1が作成しています。
http://darts.jaxa.jp/planet/project/hayabusa/index.html.ja
AMICA（可視分光撮像カメラ）で撮影された画像データ
Operation Phase:　Home Position Phase
Obs. Date:　amica_20050930_10475、amica_20051001_10483、amica_20051002_10492
クレジット：「宇宙航空研究開発機構・宇宙科学研究所」、「ISAS/JAXA」

BGM:ノスタルジア(甘茶)　http://nostalgiamusic.info/　tsukinomiyako_nostalgia.mp3

2021/01/22　by R1
ブログ・はやぶさ２　カテゴリー
http://r1rawd.cocolog-nifty.com/blog/cat73469282/index.html

小惑星探査機「はやぶさ」が撮影した小惑星イトカワ 360度回転画像

初代・小惑星探査機「はやぶさ」が2005年9月30日～10月2日に撮影した、小惑星イトカワ
の画像をつなげて1回転自転する動画に加工しています。（画像を2倍に拡大して再UP）

小惑星探査機「はやぶさ」が撮影した小惑星イトカワ　360度回転画像

R1メモ
　　　初代小惑星探査機「はやぶさ」の詳しい解説・画像データは下記にあります。

　　「はやぶさ」プロジェクト
　　　科学データアーカイブ情報システム　
　　　http://darts.jaxa.jp/planet/project/hayabusa/index.html.ja

画像の出典：はやぶさプロジェクトHPの画像をもとに、R1が作成しています。
http://darts.jaxa.jp/planet/project/hayabusa/index.html.ja
AMICA（可視分光撮像カメラ）で撮影された画像データ
Operation Phase:　Home Position Phase
Obs. Date:　amica_20050930_10475、amica_20051001_10483、amica_20051002_10492
クレジット：「宇宙航空研究開発機構・宇宙科学研究所」、「ISAS/JAXA」

BGM:ノスタルジア(甘茶)　http://nostalgiamusic.info/　tsukinomiyako_nostalgia.mp3

2021/01/21　by R1
ブログ・はやぶさ２　カテゴリー
http://r1rawd.cocolog-nifty.com/blog/cat73469282/index.html

はやぶさ２ 小惑星リュウグウへのタッチダウン

　はやぶさ２の小惑星リュウグウへの2回のタッチダウンで採取された
試料をのせたカプセルが無事に地球に帰還しました。

はやぶさ2の貴重なタッチダウンの動画がJAXAで公開されているので
タッチダウン1回目・2回目を編集してまとめてみました。

ビデオの出典：下記をもとにR1が編集して作成しています。
JAXA　はやぶさ２プロジェクト・ギャラリー・天体写真（動画）
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/galleries/movie/
　第1回タッチダウン：td1-l08e1_cam-h_movie_190222_speedx5.mp4
　第2回タッチダウンCAMH_PPTD_Timelapse_full_x1020190726.mp4

BGM：甘茶の音楽工房　http://amachamusic.chagasi.com/
　　　janegreynoshouzou.mp3　　　kanatanikasumujoukisen.mp3

「はやぶさ２」ブログのカテゴリー
http://r1rawd.cocolog-nifty.com/blog/cat73469282/index.html

小惑星リュウグウ 高度5Km全球観測画像の３D立体フォトビデオ （交差法）

　小惑星探査機「はやぶさ２」の高度５Km全球観測画像からリュウグウ全球を
12組の３D立体写真に分割して表示しています。

　３D立体写真の撮影範囲と仕様
　　　1)３D立体写真は「裸眼立体視・交差法」で作られています。
　　　2)東西方向の撮影範囲は、約60度でオーバーラップ30度の12分割
　　　3)南北方向の撮影範囲は、北緯約30度から南緯約45度
　　　4)垂直倍率は不明ですが、1倍に近いと思われます。
　　　5)ステレオペア画像の撮影時間差は約19.2分、ペア毎の時間差は約38.4分
　　　6)画像の大きさはオリジナルと1：1（トリミングのみ）
　　　7）100ｍのスケールはリュウグウの中心からハヤブサ2までの高度5Kmで
　　　　計算しています（0.542m/pix）

　12組の３D立体写真は、フルHD(1920x1080）サイズの大きさで作成していて
30秒ごとに切り替わるフォトビデオ形式にしています。

各画像のタイムライン　（見たい時間までスキップしてください）

撮影範囲の一覧図　　00：00　～　00：30

① 約　 0- 60°E　　00：30　～　01：00　
② 約 30- 90°E　　01：00　～　01：30　
③ 約 60-120°E　　01：30　～　02：00　
④ 約 90-150°E　　02：00　～　02：30　
⑤ 約 120-180°E　　02：30　～　03：00　
⑥ 約 150-210°E　　03：00　～　03：30
⑦ 約 180-240°E　　03：30　～　04：00　
⑧ 約 210-270°E　　04：00　～　04：30　
⑨ 約 240-300°E　　04：30　～　05：00　
⑩ 約 270-330°E　　05：00　～　05：30　
⑪ 約 300-360°E　　05：30　～　06：00　
⑫ 約 330- 30°E　　06：00　～　06：30

出典表示等　　　　　06：30　～　07：00

画像の出典：下記をもとにR1が作成しています。

(1)撮影範囲の一覧図
はやぶさ２HP「MINERVA-II1の着地点名の訂正について」
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20190201_Nomenclature/
図1：リュウグウの地名地図　fig1.jpg
画像クレジット：JAXA, 東京大, 高知大, 立教大, 名古屋大, 千葉工大, 明治大, 会津大, 産総研

(2)高度5Kmからの撮影画像
DARTS　　　http://www.darts.isas.jaxa.jp/
Hayabusa2 Science Data Archives　ONC光学ナビゲーションカメラ
http://www.darts.isas.jaxa.jp/planet/project/hayabusa2/
Index of /pub/hayabusa2/onc_bundle/proximity/v00/l2c/20180801
http://www.darts.isas.jaxa.jp/pub/hayabusa2/onc_bundle/proximity/v00/l2c/20180801/
hyb2_onc_20180801_152733_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_154645_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_160557_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_162509_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_164421_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_170333_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_172245_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_174157_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_180109_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_182021_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_183933_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_185845_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_191302_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_193709_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_195621_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_201533_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_203445_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_205357_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_211309_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_213221_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_215133_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_221045_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_223309_tvf_l2c.fit
hyb2_onc_20180801_225221_tvf_l2c.fit
画像クレジット：「宇宙航空研究開発機構・宇宙科学研究所」

BGM: 甘茶の音楽工房　http://amachamusic.chagasi.com/
saishudensha.mp3　　minamijujisei.mp3　　haruenoakogare.mp3

2020/03/09　by R1ブログ・はやぶさ２  カテゴリー
http://r1rawd.cocolog-nifty.com/blog/cat73469282/index.html

はやぶさ２で見る、小惑星リュウグウのカラー画像

　DARTS(※1)で、はやぶさ２の光学航法カメラ（ONC）の画像が公開されています。
今回はそのデータを使って、小惑星リュウグウ のカラー画像を作成してみました。

はやぶさ２の光学航法カメラ（ONC-T）は７バンド分光カメラの機能を持っていて、今回はその中の
赤(twf 700nm)、緑(tvf 550nm)、青(tbf 480nm)の画像を使ってカラー画像を作成しています。
7バンドの波長と呼び名は図２を参照ください。
今回使用したデータの製品レベルは「l2c」で、生の画像を見たかったので図２，３の画像の加工は
32bit-floatを16bitに変換しただけで他の操作（拡大縮小、レベル調整、トンカーブ、シャープネス等）は
行ってません。

※１、JAXA宇宙科学研究所の科学衛星運用・データ利用ユニット(C-SODA）で公開している
　　　宇宙科学のデータアーカイブ DARTS（Data ARchives and Transmission System）
　　　http://www.darts.isas.jaxa.jp/

１、小惑星　リュウグウのカラー画像 （彩度強調あり）

　　　リュウグウの色はちょっと赤み掛かった色で濃さは有るか無いかわからないくらい薄い。
　　オリジナルのカラーだと多分カラー画像とはわからないので、画像はコントラスト調整と
　　彩度を少し強調しています。
　　右図が通常のRGB合成カラー画像なのですが作品としては出せないぐらいの偽色（赤、青、黄色
　　などの部分的な色むら）が派手に出ています（※2）。
　　偽色を少なくするために「西之島のランドサット８画像処理」で覚えた、パンシャープン画像
　　を使って作ったのが左図。　偽色はほぼ見えなくなりました。

図１、小惑星　リュウグウのカラー画像 （彩度強調あり）    （左クリックで拡大）

※２、はやぶさ２の画像では、RGB合成のカラー画像が作れない？

　撮影順序がG→R→Bで撮影時間の間隔が大きいため（作例：G-R間=12s、G-B間=64s）、
リュウグウの自転で撮影角度が変わってしまい、通常のRGB合成カラーでは地形が
ずれた部分に偽色が生じてしまう。（右図）
　偽色を減らすために、背景をGとした疑似的なパンシャープン画像とし、RGBカラー
情報を加工（G基準地形合わせ変形、ぼかし等）したのが（左図）で偽色が目立たない。

２、はやぶさ２ ７バンド分光カメラによるリュウグウの画像比較

　はやぶさ２の光学航法カメラ（ONC-T）は７バンド分光カメラの機能を持っていて、
DARTSでは7バンドの画像を公開しているので7バンドの画像の違いを調べてみましたが・・・
1から5バンドの可視光線バンドと赤外線の6バンドの画像を見てもはっきりとした差はないように
見えます。
普通の風景画などはRGBの画像の違いが大きいのですが、リュウグウは色が無い世界？のようです。
小惑星イトカワのように宇宙風化で白っぽく変色しているなどの特徴はないようです。
7バンドの赤外画像は他の画像に比べて暗いので、多分リュウグウの温度が低いせいだと思います。
ここから先の分析(^^;は私の手に負えない領域なので、興味を持たれた方は調べてみてください。
右下の図は、７バンド分光カメラの分光特性を示します。

図２　はやぶさ２ ７バンド分光カメラによるリュウグウの画像比較　　　（左クリックで拡大）

　何とか各画像の違いが判らないかと、手を加えたのが図３です。
各画像はモノクロ画像なので、輝度を「温度カラーを流用してサーモグラフィー的」にしてみました。
（これも西之島のランドサット８画像処理の技を流用しています）
色がつくと、何となく違いがあるのがわかりますが、それが何を意味しているのかはナゾー

図３　はやぶさ２ ７バンド分光カメラによるリュウグウの画像比較　（輝度-カラースケール）　（左クリックで拡大）

画像の出典：下記をもとにR1が作成。
リュウグウの画像 ： DARTS　http://www.darts.isas.jaxa.jp/　
はやぶさ2光学航法カメラ（ONC）　
http://www.darts.isas.jaxa.jp/pub/hayabusa2/onc_bundle/browse/
参考資料
分光図：「はやぶさ2」リモートセンシング機器
https://www.youtube.com/watch?v=iaECY5KpmGc

小惑星 リュウグウの全球３D立体写真（裸眼立体視・交差法） ４K

　リュウグウの自転動画　HY2_ONCT_20180710_rotate_v03.mp4
をもとに、４K（3840ｘ2160）の
「小惑星　リュウグウの全球３D立体写真（裸眼立体視・交差法）　４K」
を作ってみました。

1)　リュウグウは3回転します。　スタートは5秒後です。
2)　図は、通常の表示の仕方でリュウグウの北極が上になるようにしたものです。
　　大きな岩塊（ボルダー）であるオトヒメ岩塊が下側に見えます。

画像の出典：下記をもとにR1が作成。説明文は下記より引用。
リュウグウの自転動画　HY2_ONCT_20180710_rotate_v03.mp4
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20191228_Rotation/
（画像クレジット※：JAXA, 東京大, 高知大, 立教大,
名古屋大, 千葉工大, 明治大, 会津大, 産総研 ）

BGM:甘茶の音楽工房
http://amachamusic.chagasi.com/     「anohiegaitayume.mp3」
（2chで再生できる、4ch風のサラウンド加工をしています）

2020/01/13　by R1
ブログ・はやぶさ２　カテゴリー
http://r1rawd.cocolog-nifty.com/blog/cat73469282/index.html

はやぶさ２ 第２回タッチダウンの着地地点はここです （３D・立体写真）

　第２回タッチダウン(PPTD)が無事成功しました。
第2回タッチダウン精度はJAXAの発表によると60ｃｍとなっていますが
基準点はどこなのでしょうか？。
　※　20190725_hayabusa2.pdfのP9 「PPTD-TMB1画像」のC01-Cb中心から
　　だと着地点まで約90ｃｍで向きも違います。P9図への記入誤差でしょうか？

画像のタイムライン

１、説明　（このページ）　　　　　　　　　　　 00:00～01:00
　　図１、図２の３D・平行法用画像

２、図１　タッチダウン広域　３D・交差法画像　　01：00～02：00
　　

３、図２　タッチダウン拡大　３D・交差法画像　　02：00～03：00

①3Dステレオペア画像はRchを基準とし、Lchの画像を変形して
フィッテイングさせています。
図１、３Dペア画像の範囲（白枠）の外側は、２D補間画像を挿入しています。

②３D立体視時の垂直倍率は交差法で見た場合、約0.5倍ぐらいと思われます。
（平行法で見ると少し強調されて約等倍で見えます。）

　※積み岩の高さ65cmと１ｍスケールで推定してください。

注）このビデオは、2019/07/15にUPした
「はやぶさ２　第２回タッチダウンの着地誤差は45ｃｍ？　（３D・立体写真）」
の修正版です。7/15UPビデオの着地地点はJAXAからの公表前にR1が推測で
位置を割り出したものですが位置が間違っていたため、修正して再UPしました。
旧ビデオは、限定公開として残してあります。
https://www.youtube.com/watch?v=0Q6AZteo0N0

画像の出典：はやぶさ２プロジェクトHPの画像をもとにR1が作成しています。

①第2回タッチダウンへのアプローチ−その１：タッチダウン地点付近の観測−
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20190619_PPTD_approach1/
pub_onc_PPTDTM1B_20190613_st_5m.jpg　(Rcn)

②小惑星探査機「はやぶさ２」 記者説明会（2019年6月25日版）
https://fanfun.jaxa.jp/countdown/hayabusa2/press/files/20190625_hayabusa2_v3.pdf
P16　左図　（Lch)、岩の呼称、高さ、C01-Cb範囲　など

③第2回タッチダウン画像速報
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20190711_PPTD_ImageBulletin/
CAM-Hで撮影したタッチダウンの瞬間の画像（画像のクレジット：JAXA）
fig4.jpg　　第2回タッチダウン位置の推定図
協力：東京理科大学　木村研究室 　（CAM-Hには、過去にJAXAと理科大が実施した共同研究の成果、技術が応用されています。）

画像クレジット：JAXA, 東京大, 高知大, 立教大, 名古屋大, 千葉工大, 明治大, 会津大, 産総研

BGM:甘茶の音楽工房　http://amachamusic.chagasi.com/ 「tsukinokobune.mp3」

2019/07/25　by R1
ブログ・はやぶさ２　カテゴリー
http://r1rawd.cocolog-nifty.com/blog/cat73469282/index.html

はやぶさ２ 第２回タッチダウン地点「C01-Cb」の３D立体写真

　２回目のタッチダウン(PPTD)は、7月11日に行われます。
タッチダウンが行われる範囲の「C01-Cb」は、衝突装置（SCI）で作った人工クレーター
から北西の方向へ約20mほど離れたところにあります。

C01-Cbとクレーターの位置関係は下記の広域図で見ることができます。
https://youtu.be/2ueiAuNpRmI

１、裸眼立体視・交差法画像

２、裸眼立体視・平行法画像
　　縮小してモニター上で横幅約130mm以下の大きさで見てください。

３、４Kビデオ

画像のタイムライン

１、裸眼立体視・交差法画像　　00：00～02：00
　　大画面(4K、HD)で見ることができます。

２、裸眼立体視・平行法画像　　02：00～04：00
　　縮小してモニター上で横幅約130mm以下の大きさで見てください。

①3Dステレオペア画像はRchを基準とし、Lchの画像を変形して
フィッテイングさせています。
（北に向かっての傾斜角度は正確な基準が不明のため、R1の推定
で行っているので参考図となります）
３Dペア画像の範囲（白枠）の外側は、２D補間画像を挿入しています。

②３D立体視時の垂直倍率は交差法で見た場合、約0.5倍ぐらいと思われます。
（平行法で見ると少し強調されて約等倍で見えます。）

　※積み岩の高さ65cmと１ｍスケールで推定してください。

画像の出典：はやぶさ２プロジェクトHPの画像をもとにR1が作成しています。

①第2回タッチダウンへのアプローチ−その１：タッチダウン地点付近の観測−
http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20190619_PPTD_approach1/
pub_onc_PPTDTM1B_20190613_st_5m.jpg　(Rcn)

②小惑星探査機「はやぶさ２」 記者説明会（2019年6月25日版）
https://fanfun.jaxa.jp/countdown/hayabusa2/press/files/20190625_hayabusa2_v3.pdf
P16　左図　（Lch)、岩の呼称、高さ、C01-Cb範囲　など

画像クレジット：JAXA, 東京大, 高知大, 立教大, 名古屋大, 千葉工大, 明治大, 会津大, 産総研

BGM:甘茶の音楽工房　http://amachamusic.chagasi.com/ 「tsukinokobune.mp3」